DYNAMIXEL AX-12A

60,40$
Bez daně: 49,90$

Množství: Dát do košíku

Výrobce: ROBOTIS
Model: 902-0003-001
Bonusové body: 0
Dostupnost: Závazná předobjednávka

Přidat do seznamu přání

Napsat hodnocení

0 recenzí

Popis Hodnocení (0)

V současnosti jednoznačně jeden z nejoblíbenějších servomotorů mezi nadšenci, školami , univerzitami i vědci celosvětově.

Základní stavební jednotka robotů BIOLOID.

AX-12A nabízí rotační pohyb v mnoha rychlostech, rozmanitost vzájemných kombinací a tím i výsledných pohybů a zajímavé technické parametry. Je složen z pohonné jednotky, malé převodovky, řídící jednotky a z měřícího členu. Pohonná jednotka je tvořena stejnosměrným motorem. Řídicí jednotka je tvořena jednočipovým procesorem, který zajišťuje kromě řízení stejnosměrného motoru také komunikaci s okolím pomocí asynchronního sériového rozhraní s TTL úrovní komunikačního signálu.

Aby bylo možné provádět pomocí tohoto modulu řízení se zpětnou vazbou, umožňuje řídící jednotka předávání informací z měřícího členu nadřízenému řídícímu systému. Měřící člen je tvořen snímačem pozice a snímačem el. proudu, odebíraného motorem. Informace ze snímače odebíraného el. proudu může být například využita tehdy, když modul narazí na překážku a nemůže požadovaný pohyb vykonat. Díky tomu může nadřízený řídící systém správně zareagovat, což je mimo jiné prevence přehřátí či poškození modulu. Díky různým typům ramen lze tyto servomotory řetězit či sestavit do mnoha různách požadovaných sestav-robotů.

AX-12A je během cca 6ti let již druhým zdokonalením původního servomotoru AX-12 a poté AX-12+.

AX-12A je plně kompatibilní s AX-12+, v měřítku 1:1, se stejným výkonem i způsobem řízení; lepší má mechanické vlastnosti a vnější design.

AX-12A Gear Set (č. R-902-0087-001) není kompatibilní s dřívějším AX-12+ Gear Set (č. R-903-0087-000).

AX-12A je sériově řízené servo, které poskytuje asi 50 zpětnovazebních parametrů pro úplnou kontrolu vašeho robotického projektu.
Díky sériové komunikaci mohou být serva připojena k sobě v řetězci, který umožňuje snímat parametry všech připojených motorů, včetně polohy, rychlosti a teploty.
Do stejného řetězce s motory AX 12 Lze zapojit i motory AX-18A, které mají vyšší rychlost a točivý moment

Obsahuje:

Popis		Množství
DYNAMIXEL	AX-12A	1
HORN	B01-HORN	1/assembled
FRAME	FP04-F2	1
	FP04-F3	1
	BPF-WA/BU Set	1
CABLE	3P Cable 200mm	1
BOLT/NUT	Bolt PHS M2*6	16pcs
	Bolt BHS M3*10	1
	N1 NUT M2	16pcs

**HW Specifikace

Product name	DYNAMIXEL AX-12A
Weight	54.6g
Dimension	32mm x 50mm x 40mm
Gear Ratio	254 : 1
Operation Voltage (V)	12
Stall Torque (N.m)	1.5 (12V)
Stall Current (A)	1.5
No Load Speed (RPM)	59 (12V)
Motor	Cored Motor
Minimum Control Angle	about 0.29ˇĆ x 1,024
Operating Range	Actuator Mode : 300ˇĆ Wheel Mode : Endless turn
Operating Voltage	9~12V (Recommended voltage : 11.1V)
Max. Current	900mA
Standby Current	50mA
Operating Temperature	-5ˇĆC ~ 70ˇĆC
Command Signal	Digital Packet
Protocol	Half duplex Asynchronous Serial Communication (8bit,1stop,No Parity)
Link (physical)	TTL Level Multi Drop (daisy chain type Connector)
ID	254 ID (0~253)
Baud Rate	7843bps ~ 1 Mbps
Feedback Functions	Position, Temperature, Load, Input Voltage, etc.
Material	Case : Engineering Plastic Gear :Engineering Plastic
Position Sensor	Potentiometer
Default Setting	ID #1 (1 Mbps)

** CONTROLLING ENVIRONMENT

- Software for Dynamixel control : ROBOPLUS - Download

- C/C++, C#, Labview, MATLAB, Visual Basic et. : Library – Download

Postřehy pedagoga:

nejčastější chyby/problémy při práci s pohony Dynamixel:

1. Studenti často "přehlédnou" správnou délku šroubku. Proto se často stává, že studenti použiji delší sroubek než je potřebný, který dotáhnou na maximum, čímž zablokují otáčení rotoru pohonu a pak se moc diví, že se pohon netočí.

2. Studenti připojí příliš dlouhé rameno, které pohon není schopen uzvednout/rozhýbat či zastavit.

3. Studenti připojí příliš těžké rameno, které pohon není schopen uzvednout/rozhýbat či zastavit.

4. Studenti vytvoří vozítko, které zatíží více než je přípustno. Stačí když se zatlačí rukou na spuštěné kolečka.

5. Studenti použijí příliš dlouhý kabel (protože nechtějí nebo "nemají čas" řešit vhodnou délku), který se při několika pohybech zamotá do pohonu, čímž zablokuje pohyb.

6. Při konstrukci např. čtyřkolových vozítek se často stává, že studenti zapomenou přepnout mód pohonu z Joint na mód Wheel u jednoho nebo u několika pohonů. Při spuštění programu, který si například nahrají od učitele se pak diví, že se vozítko nepohybuje. Tj. pohonu, které jsou v režimu Join, se nepohybují a drží svou defaultní pozici. Ostatní pohony, které jsou v režimu Wheel, se snaží otáčet, avšak ty jsou bržděny pohony, s módem Joint.

7. V případě, že studenti správně nastaví všechny pohony do režimu Wheel, další problém u vozítek se často stává, že studenti nastaví směr otáčení takovým způsobem, že kolečka ne jedné straně se otáčí tzv. do sebe. Tj. vozítko se nemůže pohybovat ani doleva a ani doprava.

------------------------------

-------
Toto jsou problémy, které se mi zatím nedaří kontrolovat a osobně jsem se s tím smířil, že nemám šanci (tedy pokud chci studenty motivovat k práci a nedělat "diktátorskou" výuku). Tyto chyby bohužel vedou k postupné destrukci motorů uvnitř pohonů. Nebo případně k destrukci ozubených koleček, převodovky pohonu.

Výše popsané chyby, často "bohužel" nevedou k okamžitému spálení nebo zničení motoru uvnitř pohonu Dynamixel. Naopak toto vede obvykle k mírnému přehřátí rotoru skrze komutátor, který je na stejné hřídeli. Komutátor se bohužel mírně nataví a kovové plíšky, které jsou jeho součástí, mírně změní svou pozici. Při opakovaní výše zmíněných situací, se takto postupně plošky rotoru vychylují až v určitém okamžiku vyvolají zkrat nebo nefunkčnost celého pohonu. A to obvykle v okamžiku, kdy se zdá, že daný pohyb nemohl pohon Dynamixel zničit. Proto se uživatelům často zdá, že pohony Dynamixel se někdy tzv. "často" kazí. Podle mého názoru tomu však předchází řada mírných přehřátí.

Pohon Dynamixel obsahuje senzor proti přehřátí a proti přetížení. Avšak tyto senzory a firmware nemohou a NEJSOU konstruovány k tomu, aby zachytili veškeré nevhodné zacházení! Proto kontrola nevhodného zacházení s pohony je na bedrech učitele. (Což, podle mého názoru, bohužel na 100% nelze nikdy uhlídat.)

Tak tady je seznam chyb, se kterými se setkávám nejčastěji a které vedou k postupné destrukci pohonů. (Pak jsou ještě chyby, které se stávají, ale dají se bez následků opravit...protože se jedná obvykle o špatné softwarové nastavení...které vypadá jakoby pohon byl mimo provoz)Pokud bych osobně chtěl vytvořit pohon, jenž by dokázal hlídat veškeré situace a případně by mapoval, kdy se co stalo špatně, tak by takový pohon stál mnohem více, protože takový pohon by už spadal do kategorie holonistických systémů, o kterých se studenti učí až v závěru inženýrského studia :-)
Tzn. realizovatelné to je, ale cena by pravděpodobně mnohokráte stoupla. Což by zase byl negativní efekt...takže docela chápu konstruktéry Dynamixel, že museli udělat nějakou střední cestu...

Napsat hodnocení

Vaše jméno a příjmení:

Text hodnocení: Poznámka: HTML tagy nebudou převedeny!

Hodnocení: Nejhorší Nejlepší

Opište prosím kód z obrázku do pole níže: